Secondo la leggenda, il Castrum Sancti Angeli prese il nome dal colle dove sostò San Michele Arcangelo; più verosimilmente derivò dalla vicina chiesa dedicata al santo, citata anche in una bolla del 958.

A metà del Duecento lo acquisirono gli Orsini che lo ampliarono e lo dotarono di una prima cinta muraria. I lavori furono completati nel 1308, come attesta la lapide, ornata da un bel bassorilievo del viso dell’Arcangelo, posta prima sulla Porta Luigia e oggi murata nel cortile interno. Fu Margarita d’Austria però a dare al castello e al borgo la svolta che ancora oggi li caratterizza e da cui prende spunto lo spettacolare Palio Madama Margarita di Castel Madama.

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